Im Jahr 1876 beauftragte die Bahnhofsbrücken-Gesellschaft den Weißenfelser Kreis-Baumeister Johann Georg Heidelberg (1839-1891) mit dem Bau einer Fußgängerbrücke in Bahnhofsnähe. Diese Bahnhofsbrücke entstand zwischen Bahnhof und Schulplatz - von welchem aus eine Rampe zu der Eisenfachwerk-Bogenbrücke führte - und ersetzte eine zuvor hier bestehende Fähre. Diesen Bautyp hatte der Berliner Bauingenieur Johann Wilhelm Schwedler (1823-1894) mit dem nach ihm benannten Schwedlerträger optimiert, bei dem er die andere Konstruktionsweise des Mittelteils erkannte und diese durch gegenläufige Streben löste.
Zur Finanzierung der Brücke musste jeder Passant drei Pfennig bezahlen, so dass sich bald der Name "Pfennigbrücke" etablierte. Diese Praxis ist auch noch auf Ansichtskarten aus der Zeit um das Jahr 1900 zu erkennen. Man lief die Rampe empor, wo sich ein Torbau mit großer Zeigeruhr befand, bezahlte dort und durfte dann durch eine Metalltor hindurch die Brücke betreten. Zu dieser Einnahmestelle gehörte auch ein Backstein-Fachwerkhaus neben dem Brückenpfeiler. Der Mittelteil mit dem Fachwerk-Bogen oberhalb der Brücke war 70 Meter lang und reichte von einem Ufer zum anderen, wo er auf Pfeilern auflag. Von diesen Pfeilern am Ufer führten jeweils kleinere Brücken weiter, von denen die eine 15 Meter, die andere acht Meter lang war.
Im Zweiten Weltkrieg (1939-1945) wurde die Brücke zunächst beschädigt und schließlich von deutscher Seite gesprengt, um den Vormarsch der US-Amerikaner zu verlangsamen. Nach mehreren Zwischenlösungen (Pontonbrücke, Holzbrücke) wurde sie Anfang der 1960er Jahre durch einen Neubau ersetzt, der aber offensichtlich weiterhin die Rampe des Vorgängers nutzt. Die alten Pfeiler wurden ersetzt und um zwei neue in der Saale ergänzt. Der nun "Brücke der Deutsch-Sowjetischen Freundschaft" genannte Neubau entstand ohne Bogen und besteht bis heute. Seit der politischen Wende von 1989 wird die Brücke auch offiziell wieder Pfennigbrücke genannt. 300 Meter westlich Große Brücke.
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